智慧公交中如何实现实时定位公交车？

公交车上要安装定位系统吗？
现在用APP可以实时查询公交车的位置，想了解这是如何做到的？需要什么设备吗？ 现在用APP可以实时查询公交车的位置，想了解这是如何做到的？