近期，我参考高翔博士的“一起学RGBD-SLAM”教程入门视觉slam。
我合成点云的方法与高博不同。高博是通过存放在本地的彩色图和深度图合成点云；我是通过realsense D435在线采集彩色图和深度图，再合成点云，然后通过/topic把点云发布出来。我合成点云的方法
阅读背景：
在rviz中可视化通过RGBD图像合成的点云，并存储成pcd文件
来源：互联网
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