网上也有不少关于万向节死锁的文章，但写的都比较繁琐，这个问题只需知道个概念即可。
在机器人学中这个问题一般被称为动力学奇点（Kinematic singularity）。如图1，可以看到连接坐标轴的有三个旋转关节，
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万向节死锁（Gimbal Lock）
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