计算机视觉常用坐标系采用右手准则来定义，图1 表示了三个不同层次的坐标
系统：世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系（图像像素坐标系和图像物理坐标系）。 系统：世界坐标系、摄
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摄像机标定过程中常用坐标系及其关系
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