从坐标系B开始，旋转坐标系B的三个坐标轴，直到坐标系B的三个坐标轴与坐标系A平行，然后再沿着旋转后的坐标系B做平移，直到坐标系B与坐标系平行，而后将每一步旋转和平移的矩阵相乘即可从坐标系B开始，旋转坐标系B的三个坐标轴，直到坐标系B的三个坐标轴与坐标系A平行，然后再沿着旋
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如何通过旋转坐标轴计算坐标系A中的点到坐标系B中的点的变换T
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