求助：球面上两个直角坐标系之间的坐标变换

  半径为r的球面上有P1(θ1,φ1)和P2(θ2,φ2)两点（括号内是经度和纬度）。现分别以P1和P2为原点建立直角坐标系X1Y1Z1和X2Y2Z2。这两个直角坐标系的X轴和Y轴分别与过各自原点的纬线圈和经线圈相切，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴与过原点的半径重合且指向球面外侧。求：   半径为r的球面上有P1(θ1,φ1)和P2(θ2,φ2)两点（括号内是经度和纬度）。现分别