四点法配准原理：
4PCS配准算法是基于RANSAC算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算，进而加速配准过程。在任意姿态的输入点云P和Q中构建共面四点集合，使用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，使用LCP（Largest Common Pointset）策略寻找配准后最大重叠度四点对，得到最优匹配结果，完成点云粗匹配。相关理论可参考4PCS点云粗配准算法介绍以及4PCS阅读笔记4PCS配准算法是基于RANSAC算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少
