Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（15）—迭代最小化方法

               迭代最小化方法

  迭代最小化技术一般由五步组成:

代价函数 代价函数是最小化的基础。 参数化 把要计算的变换(或其他实体)表示成有限数目的参数。 函数确定 必须确定一个用参数集描述的代价函数。 初始化 计算一个适当的初始参数估计。一般将由一个线性算法(例如 DLT 算法)来实现。 迭代 由初始解开始，在选代中逐步修正参数以达到最小化代价函数的目的。 关于参数化 代价函数 代价函