这是国外大佬写的无人机规划的代码，效果很好。
这是算法球形矢量的粒子群优化（SPSO）的源代码。目前的实施是用于无人驾驶飞行器（UAV）的路径规划。但是，可以修改它以适用于其他优化问题。 这是算法球形矢量的粒子群优化（SP
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粒子群优化（SPSO）-无人驾驶飞行器（UAV）的路径规划_ 獐狸港大仙的博客
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