(一)开环控制小车的速度和角速度–使小车按简单函数轨迹移动.
坐标系的建立:差速底盘的正面为初始方向, 设初始方向与所建立坐标系的夹角θ. 坐标系的建立:差速底盘的正面为初始方向
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控制kobuki底盘(二)
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