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加速计陀螺仪6轴数据融合算法解析

来源：互联网 
  四旋翼和云台都离不开加速计和陀螺仪。加速计提供实时的重力加速度方向，进而可以计算出机体姿态角度。陀螺仪提供实时的旋转角度，通过积分也能换算成机体姿态角度。加速计对机体振动非常敏感，稍有扰动，加速度方向就会偏移（外力与重力的合力），但是长期运行时，经过平滑滤波算法之后的加速计数据就比较可信。相比而言，陀螺仪则对外部扰动不敏感，反而是长时间积分后会出现角度漂移。因此实际应用中，都是将二者采集的数据进行融合，相互取长补短。  四旋翼和云台都离不开加速计和陀螺仪。加速计提供实时的重力加速度方向，进而可以计算出机体姿态角度。

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