单应矩阵是一个3x3的矩阵，它有着特殊的属性可用于特定条件下的双视角图像。
我们知道，3D点与它在相机图像中像素点之间存在的关系可以用3x4矩阵表示。设想一下，同一场景中的两个视图的区别仅仅是一个纯粹的的旋转，那么可以发现这个矩阵的第4列都是由0组成的，没有平移向量。因此投影关系变成了3x3矩阵，即单应矩阵。我们知道，3D
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计算两幅图的单应矩阵，实现图像拼接
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