之前的轨迹规划中，我们只考虑了质点，没有考虑机器人的外形与结构。直接在obstacle map 中进行轨迹规划，然而世纪情况中，机器人有固定外形，可能会和障碍物发生碰撞。此情况下，我们针对机器人自由度进行建模，给定其运动空间，如果是扫地机器人，那么其自由度是x-y的平移，如果是N自由度机械臂，其自由度是电机转角，我们针对此自由度，构建Configuration Space 并在其中使用A* 或者DJ 算法进行轨迹规划。 之前的轨迹规划中，我们只考虑了质点，没有考虑机器人的外形与结构。直接在obstacle m
阅读背景：
机器人学 —— 轨迹规划（Configuration Space）
来源：互联网
分享到：
