相比于平移和缩放，姿态旋转和变换是几何变换中最麻烦的一项。网上有很多关于几何变换的推导文章，公式都是正确的，但是很多时候可能会很迷惑，因为他们的公式中的符号可能是相反的，例如绕x轴旋转：相比于平移和缩放，姿态旋转和变换是几何变换中最麻烦的一项。网上有很多关于几何变换的推导文章，公
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关于姿态旋转矩阵中的正负号和旋转方向问题
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