其实在前面的文章中我觉得应该给大家介绍一下。我们所讨论的姿态问题是几何中的定向问题，
在三维空间中我们如果需要知道一个刚体的具体方位，可以选定一个点这个点相对于刚体本身不会在三
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定向和旋转向量四元数之间的关系
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