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通过绕三个坐标轴的旋转之和。
X、Y、Z分别描述绕三个坐标轴的旋转角度（0~360）。这三个角度称为欧拉角。绕X轴旋转的角称为倾斜角（pitch），绕Y轴旋转的角称为翻滚角（head或yaw），绕Z轴旋转的角称为摇摆角（roll）。物体的朝向一般可以用欧拉角表示，因此朝向的插值问题可以简单地转化为三个欧拉角的插值问题。但欧拉角表示也有它的局限性。因为旋转矩阵是不可交换的，基于欧拉角的旋转一定要按某个特定的次序进行；此外。等量的欧拉角变化不一定引起等量的旋转变化，从而导致旋转的不均匀；欧拉角还有可能导致自由度的丧失，出现万向节死锁现象。在使用三个旋转值来分别进行旋转变换的组合时，由于各个旋转是顺序进行的，绕一个轴的旋转会覆盖绕别的轴的旋转，会导致推动旋转的某个角度。例如：如果一个平行X轴的向量绕一个Y轴旋转90度，平等于X轴，那么，所有绕Z轴的旋转都不再起作用。 X、Y、Z分别描述绕
