这章的内容不多，但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法，主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键，如果不能充分理解它们的含义，前端基本就没有办法使用g2o来进行图优化。主要想在最后
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SLAM14讲学习笔记（五）视觉里程计（光流法和直接法）和对于雅克比矩阵的理解_微鉴道长的博客
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