参考文献：
关于此类的详细信息和学术上的理论推导大家可以查看PaulJ. Besl的文章“A Method forRegistration of 3-D Shapes”。
关于此类的详细信息和学术上的理论推导大家可以查看Pau
阅读背景：
PCL: Registration模块之IterativeClosestPoint点云配准
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