三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。
首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。 首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个
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Eigen中欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数的转换
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