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姿态和位置，四旋翼的控制流程

来源：互联网 
 主要是滤波算法和姿态算法还有PID算法。 滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合，得出正确的角度数据。主要采用互补滤波或者高大上的卡尔曼滤波。主要是滤波算法和姿态算法还有PID算法。 滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去

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