自动驾驶的规划模块一般分为三层：任务规划、行为规划和动作规划，也有称为路由寻径、行为决策和局部规划。对应我们日常出行，通常会先打开导航软件，找到出发地和目的地之间的路线（路由寻径），然后在沿着导航路径行驶的过程中，针对遇到的不同交通状况决定是停车还是超车或是其他行为，最后根据上一步的决定重新规划一条局部路径执行上步的动作。自动驾驶的规划模块一般分为三层：任务规划、行为规划和动作规划，也有称为路由寻径、行为决策和局部
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自动驾驶规划概述_whuzhang16的博客_自动驾驶规划
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