1. 前言

柔性臂是当前机器人领域一个比较热的研究方向，国内外高校如MIT、Stanford、JHU和我校、上交、中科大、北航等等都有做研究。大致可以分为三类：气驱/绳驱，超弹性材料，智能材料（DE/EAP/SMA）。大多也集中在仿生方面的研究，比如象鼻型、章鱼臂型等等，属于机械/生物/计算机/电子/控制（强行加上我们控制）的交叉领域。柔性臂是当前机器人领域一个比较热的研究方向，国内外高校如MIT、