[置顶] 自动检测两棋盘格中的角点，并计算视差How to solve Disparity

最近搞了好几天的计算视差，说麻烦也不麻烦，记录一下也让今后用得到的人做个借鉴。

我的计算视差用的是三角测量的方式，貌似现在都是这一种方式。得到物体距相机平面的距离也就是“Z”，大概有三种方式，第一种就是先生成深度图，之后点击深度图上的某一点，获取该点的像素值（此时图片应该是IPL_depth_16s的格式，三通道）cn[0]就表示深度。由于各种原因，我用了很多种算法的出来的深度图都很垃圾，一团一团的看不清楚，因此我就放弃了这种方法。我的计算视