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张正友标定算法原理详解（一）

来源：互联网 
其中s为尺度因子，K为摄像机内参数，R为旋转矩阵，T为平移向量。令  α=f/dx，β=f/dy,因为像素不是规规矩矩的正方形，γ代表像素点在x,y方向上尺度的偏差。α=f/dx，β=f/dy,

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