查询两个表table A,table B,两个表通过ID关联，但是有一个表中的ID里面有多个值，两表如何关联？

求教各位大神。
查询两个表table A,table B,两个表通过A表user_id关联B表中的ID,其中A表中的user_id值有几个值，如：user_id="001,002,003",如何通过A表中的user_id关联到B表中的ID，并查询出A表所有字段及B表中的用户名？例 查询两个表table A,table B,两个表通过A表user_id关联