一、前言

读研期间跟随导师走无人驾驶方向，需要用到ORB-SLAM2，这是一种基于ORB描述量的特征匹配和重定位slam系统，能够实现跟踪，建图，重定位和闭环检测。读研期间跟随导师走无人驾驶方向，需要用到ORB-SLAM2，这是一种基于ORB描