对于质点，只需3个自由度即可描述其运动：沿x/y/z轴的平移；
而对于刚体，或者说有形状的物体，则需要6个自由度实现全方位描述：沿x/y/z轴的平移，沿x/y/z轴的旋转。而对于刚体，或者说有形状的
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运动的6个自由度
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