用ros实现3个节点读摄像头，1个节点接收视频流_无提丶的博客

capture1_node.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <std_msgs/String.h>
//#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "capture1_node");
    ros::NodeHandle nh;                           // 声明节点句柄
//    ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("image1", 1000);
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    // 告诉节点管理器（roscore）我们要在camera1/image1话题上发布图像，
    // 这里第一个参数是话题的名称，第二个是缓冲区的大小（即消息队列的长度，在发布图像消息时消息队列的长度只能是1）
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera1/image1", 1);

    ros::Rate loop_rate(1000);

    VideoCapture vcap1;
    Mat image1;
    const string videoStreamAddress1 = "rtsp://admin:#include <ros/ros.h>