用XP的桌面远程连接不同局域网内的主机

我想用XP系统自带的远程桌面连接不同局域网内的主机,可以吗? 
我家两台电脑,和公司的三台电脑,都各自用路由接入公网. 
我想下班时用我家的上网,连接办公室的电脑,不知可否??!如何设置?!! 
我用XP 的远程连接,在同一建局域网内,连接成功,但不同局域网的IP ,就连接不成功了,同一局域网的主机的IP 都一样, 听说要用映射,就是不知道怎么做??


我想用XP系统自带的远程桌面连接不同局域网内的主机,可以吗? 
我家两台电脑,和公司的三台电脑