PnP(Perspective-n-Point)问题的几何结构如图1所示，给定3D点的坐标、对应2D点坐标以及内参矩阵，求解相机的位姿。PnP(Perspective-n-Point)问题的几何结构如图1所示，给定3D点的
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一文详解PnP算法原理_Tom Hardy的博客
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