一、旋转
1. 推导：
已知：
变换前坐标系 ：正交基
变换前坐标系 ：正交基 变换前坐标系 ：正
阅读背景：
旋转矩阵各种参数化表示以及 Eigen API_scofield_ly的博客
来源：互联网
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