前言：对于一个开链机器人而言，末端执行器的位置和姿态可以通过关节角唯一确定出来。正运动学的问题就是当给定各关节位置，求出附着在末端执行器上的物体坐标系的位姿。前言：对于一个开链机器人而言，末端执行器的位置和姿态可以通过关节
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【现代机器人学】基于指数积的机械臂正运动学
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