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体系建模

• 数学模型
• 假定
• 线性化
• 体系传输函数
• 肯定常数

四旋翼体系的闭环姿势掌握器的设计须要体系相干的知识。这里推导了四旋翼动态模型。模型的推导基于Alexander Lebedev的硕士论文 四旋翼体系的闭环姿势掌