源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟
参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html参考：https://wenku.b
阅读背景：
无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制
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