首先给出<视觉slam十四讲>中是如何定义PnP:
PnP(Perspective-n-point )是求解3D到2D点对运动的方法。它描述了当我们知道n个3D空间点以及它们的投影位置时，如何估计相机所在的位姿。 PnP(Perspectiv
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位姿估计之EPnP算法学习笔记_Hana的小跟班的博客
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