针对MIMO LTI（多输入多输出线性时不变系统）：
x ˙ = A x + B u y = C x \begin{aligned} & \dot x = A x + Bu \ & y = C x \end{aligned} x ˙ = A x
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旺纳姆能控规范形II 龙伯格能控规范形II （步骤与例子）_强强的博客_龙伯格能控规范型
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