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推导相机变换矩阵(转载添加自己注释)

来源:互联网 
我的理解: 如上图蓝色部分,就是点积 之后就是 ,比如  Vx 在 R 各轴上得投影长【因为R是基,是归一化的,所以点积之后就是投影长】,最后的结果就是Vx在 R坐标系的坐标值。????????我的理解: 如上图蓝色部分,就是点积 之后就是 ,比如  Vx 在 R 各轴上得投影长【


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