对三维坐标里面的一根轴（一个向量v(vx,vy,vz)）某一点Q(x,y,z)绕轴旋转x角度后的的坐标表现；对三维坐标里面的一根轴（一个向量v(vx,vy,vz)）某一点Q(x,y,z)绕轴旋转x角度后的的坐
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四元数描述三维点绕轴旋转
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