四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋转角度，(x,y,z)表示旋转轴四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2
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四元数的计算公式
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