说说单应性矩阵(homography)在拼接全景图中的应用

单应性矩阵为一3x3矩阵，描述了射影几何中平面到平面的映射关系，其自由度为8，由九个元素组成，通常令最后一个元素为1或者使其F范数为1，该矩阵可将无穷远点投射于有限处，即空间中平行线在图像上相交于有限处。单应性矩阵为一3x3