双目相机得到的深度图 错误点很多怎么办

四幅图分别是：点云前视图、点云俯视图 、双目左视图、双目右视图

红框圈起的部分就是 深度生成失败的点，请问哪位大神能回答一下，这个怎么解决？ 红框圈起