4.3.2 四元组转换
我们现在开始学习四元组的一个子类别，称为单位四元组，它们都是单位长度。单位四元组的最重要的事实是它们可以表示任何三维旋转，并且这种表示极其简洁简单。 我们现在开始学习四元组的一个子类别，称为单位四元组
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实时渲染(第三版):第四章 转换 4.3.2
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