一、四个坐标系简介和转换
相机模型为以后一切标定算法的关键，只有这边有相当透彻的理解，对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了好长时间，几乎每天都重复看几遍，最终才会明白其推导过程。相机模型为以后一切标定算法的关键，只有这边有相当透彻的理解，对
阅读背景：
世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
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