针孔成像模型
假设OP在z轴上的投影长度为Z, 相机坐标系到像素坐标系的长度为f(焦距)， P在世界坐标系的坐标为(X,Y,Z), 像素为x, 则：假设OP在z轴上的投影长度为Z, 相机坐标系到像素坐标系的长度为f(焦
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深度摄像头与彩色摄像头的对齐
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