1.名词解释
首先要明白什么是旋转，这就涉及一个名词“刚体变换”。
听上去十分抽象，可以从字面上理解，“刚体”就是一个不会发生形变的物体。在三维坐标系中，如果一个物体，不发生形变，只是进行听上去十分抽象，可
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三维坐标系中旋转矩阵R的作用和演示
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