在三维空间里一个点绕X轴 Y轴 Z轴旋转一定弧度后新的点的坐标是容易计算的，问题是如果它所绕的旋转轴是一个任意矢量(x,y,z)的话，怎么知道旋转angle弧度后新的点的坐标呢？在三维空间里一个点绕X轴 Y轴 Z轴旋转一定弧度后新的点的坐标是容易计算的，问题是如果它所绕的
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三维空间里一个点绕矢量旋转后的新的点的坐标
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