1、首先启动rplidar的话题发布launch文件
2、录制rosbag数据
(1)使用rosbag record -a 录制所有话题的数据;
(2)使用rosbag record -O yang /rosout /scan /rosout_agg录制指定的话题数据
其中-O为设置选项，yang为数据包名，/rosout /scan /rosout_agg为各个话题(1)
阅读背景：
如何使用ROS录制雷达数据集运行cartographer（以rplidar为例）_sunshine
来源：互联网
分享到：
