如何判断一个点是否在空间三维物体内部（求算法）

一个计算机图形学问题。
对于不规则的三维物体，怎么判断一个点是否在此物体内部，有没有什么现成的算法？（对速度没有要求） 对于不规则的三维物体，怎么判断一个点是否在此物体内部，有没有什么