在用双目摄像头进行视觉测距、识别时,会经常用到点云格式,PointCloud2格式的数据.我们将PointCloud2转化成costmap_2d,生成珊格地图。然后进行路径规划等操作。在实际测试时，由于PointCloud2的点云格式太大，懂则几十万个点，系统在运行转化时负荷太大，又由于性能影响，可能会有生成costmap珊格地图卡滞等情况。甚至无法达到设定的刷新频率。在用双目摄像头进行视觉测距、识别时,会经常用到点云格式,PointCloud2格式的数据.我们
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ros开发中用PCL Voxel_grid处理PointCloud2点云格式数据
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