求一个高效的计算角度的算法！

已知三维空间中的三个点坐标，计算这个三角形的某一个角的大小。
希望不要用开根号和反三角函数，因为是用在DSP里的，我用开根号和反三角函数做，速度太慢了！ 希望不要用开根号和反三角函